Peschiera del Garda liegt am Südostufer des Gardasees an der Stelle, an der der Mincio, der einzige Abfluss des Gardasees, den See verlässt. Teile der Altstadt trennen mit ihren Festungsanlagen den Ort vom Festland. Der Ort verfügt über einen kleinen Yachthafen, einen Bahnhof und ist Standort der italienischen Armee.
Die Nachbargemeinden sind Castelnuovo del Garda, Desenzano del Garda (BS), Ponti sul Mincio (MN), Pozzolengo (BS), Sirmione (BS) und Valeggio sul Mincio. Seit mehreren Jahren wirbt Peschiera für sich als eine barrierefreie Stadt. Sämtliche Läden sind über eine Rampe auch für Rollstuhlfahrer erreichbar. Ihnen fehlt zwar oft die optimale Steigung, sind aber trotzdem eine große Erleichterung für Rollstuhlfahrer.
Die früheste Besiedlung Peschieras geht auf die Bronzezeit zurück. Aus dieser Zeit stammen zwei Pfahlbautensiedlungen am Lago di Frassino und am Ufer des Gardasees, die in der zweiten Hälfte des 19. und zu Beginn des 20. Jahrhunderts ausgegraben wurden und in der sogenannten Peschierazeitangesiedelt werden.Seit 2011 zählen die Pfahlbauten von Peschiera zum UNESCO-Weltkulturerbe.
In der Römerzeit wurde der Ort unter dem Namen Arilica, in der Gallia cisalpina, vermerkt, in der Peutingertafel als Ariolica zu lesen. Wahrscheinlich zwischen dem 8. und 9. Jahrhundert nahm der Ort den heutigen Namen Peschiera an.
Peschiera 1866899 nahm Peschiera Berengar I. nach seiner Niederlage gegen die nach Norditalien einfallenden Ungarn am Fluss Brenta auf. Während der Signorie fiel der Ort erst unter die Kontrolle der Familie Ezzelino. Nach der Niederlage Ezzelino III. 1259 in der Schlacht bei Cassano d'Adda und dem darauffolgenden Niedergang des Hauses Ezzelino fiel Peschiera 1260 an Mastino I. della Scala. Die Herrschaft der Scaliger dauerte bis zum Ende des 14. Jahrhunderts an, als Peschiera an Gian Galeazzo Viscontifiel. 1440 konnte schließlich die Republik Venedig unter ihrem Condottiere Francesco I. Sforza den Ort einnehmen. Venedig baute zwischen dem 15. und 16. Jahrhundert Peschiera zu einer Festung aus. Diese von den Venezianern erbaute Festung wurde 2017 ebenfalls in das UNESCO-Weltkulturerbe aufgenommen.